自動化裝配流水線的路徑規劃和編隊控制
自動化裝配流水線是一種可實現產品生產過程自動化的機器系統。通過使用一套可自動加工、檢測、裝卸、運輸的機械設備，形成高度連續、完全自動化的生產線，實現產品生產，提高工作效率。降低生產成本，提高加工質量，快速更換產品，是機械制造業競爭和發展的基礎，也是機械制造業技術水平的標志。
自動化裝配流水線是現代工業的生命線。機械制造、電子信息、石化、輕工紡織、食品制藥、汽車生產、軍工等現代工業的發展離不開自動化生產線的主導和支撐作用，對整個行業等領域也起著重要的作用。
自動化流水線的控制概念中，通過模擬自動化流水線的運動控制，得出以下結論，更傾向于使用速度控制輸入模型，裝配流水線而不是扭矩控制輸入模型。這一選擇的主要理由如下:
運動學模型比動力學模型更簡單。特別是，沒有必要進入大量的矩陣方程。這些方程的準確確定取決于大量的參數，如結構質量。對于許多應用程序，我們不需要準確地了解所有這些量具。
體數值。
自由控制變量的設定。在實際的裝配線生產中，驅動機器人的電機通常以低水平的速度控制環，需要預設的角速作為參考輸入，并穩定電機的角速。
如果調整環路非常有效，即使在設定速度值和電機負載連續變化時（至少在一定范圍內），裝配流水線設定速度值和實際速度之間的差異也會很小。這一特性反過來使我們將設定速度視為自由控制變量。許多I行業應用的自動化流水線配套控制器都是基于這一原理。
